自动上下料机器人及其末端夹持机构设计

　　轮胎装卸机器人采用圆柱型工业机器人，直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力，能够伸入型腔式机器内部。下图机器人具有雷竞技官网下载三个自由度，即两个移动副、一个旋转副：底座与其他部分之间为移动副、腰部与底座间为旋转副、小臂与大臂之间为移动副。

　　机器人本体是机器人末端夹持机构运动到定点的基础，而机器人手爪（末端夹持机构）是机器人胜任预期任务的基础，因此设计三套机构：内撑机构用于完成抓取和定型、下压机构用于完成生胎安放、外推机构和内撑机构共同完成成品胎抓取。

　　由于必须使轮胎内径完全与夹持机构相接触，所以通过内撑力使轮胎定型。内撑机构由五个相同的连杆机构组成，并呈圆形排列。每个连杆机构由三个连杆组成，但机构曲柄由一圆盘代替，因此可视为一个四连杆机构。

　　“视”界革新，智驭未来 —— VisionChina2024（深圳）机器视觉展完美谢幕

　　双十一狂欢优惠！创想三维K2 Plus Combo，多色旗舰新机抢先购！

　　“深化德国技术精髓，深耕中国市场”——上海国际嵌入式展暨大会论文征集启动

　　东土科技闪耀第24届中国国际工博会 全面展示工业AI、储能等新赛道自主力量

　　“视”界革新，智驭未来 —— VisionChina2024（深圳）机器视觉展完美谢幕